Dans le bol du robot, versez la farine, la levure émiettée, le lait, le sucre en poudre, le sel et pétrissez la pâte au robot avec le crochet, à vitesse lente.
Ajoutez les jaunes d'oeufs en une fois et pétrissez à nouveau 5 minutes à vitesse lente.
Ajoutez le beurre mou et pétrissez à nouveau en augmentant un peu la vitesse. Le beurre doit bien s'incorporer et la pâte doit se décoller des parois. Ajoutez le zeste de citron et pétrissez encore 5 minutes.
Couvrez le bol avec un torchon et laissez la pâte lever à température ambiante jusqu'à ce qu'elle double de volume.
Mettez la pâte sur le plan de travail fariné et divisez la en 12 pâtons de taille égale. Formez des boules avec les mains et faites un trou au milieu en plantant votre doigt et en faisant tourner le donut sur le plan de travail.
Laissez les donuts reposer à température ambiante jusqu'à ce qu'ils doublent de volume.
Faites chauffer l'huile sur feu vif et plongez les donuts un par un. Faites les cuire 2 minutes de chaque côté et posez les à égoutter sur du papier absorbant.
Préparez un glaçage avec du sucre glace et du lait, colorez le à votre convenance et trempez les donuts dedans.